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Can FD开发指南

1.Can FD 驱动​

1.1 驱动文件​

驱动文件所在位置: drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

1.2 DTS 节点配置​

主要参数:

  • interrupts = <GIC_SPI 1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; 转换完成，产生中断信号｡
  • clock
clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru PCLK_CAN1>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_P_CAN1>;
reset-names = "can", "can-apb";

时钟属性，用于驱动开关 clk;reset 属性，用于每次复位总线｡

  • pinctrl
&can1 {
    assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
    assigned-clock-rates = <200000000>;
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
    status = "okay";
};

时钟频率可以修改，如果 CAN 的比特率低于等于 3M 建议修改 CAN 时钟到 100M, 信号更稳定｡高于 3M 比特率的，时钟设置 200M 就可以｡

配置can_h和can_l的iomux作为can功能使用｡

1.3 内核配置​

Symbol: CANFD_ROCKCHIP [=y]						
| Type : tristate					
| Prompt: Rockchip CANFD controller			
| Location:
| -> Networking support (NET [=y])				
| -> CAN bus subsystem support (CAN [=y])	
| -> CAN Device Drivers		
| -> Platform CAN drivers with Netlink support (CAN_DEV [=y])	
| Defined at drivers/net/can/rockchip/Kconfig:10			
| Depends on: NET [=y] && CAN [=y] && CAN_DEV [=y] && ARCH_ROCKCHIP [=y]

1.4 CAN FD 通信测试工具​

canutils是常用的 CAN 通信测试工具包，内含 5 个独立的程序:canconfig、candump、canecho、cansend、canscqucnce。这几个程序的功能简述如下:

  • canconfig 用于配置 CAN 总线接口的参数，主要是波特率和模式｡
  • candump 从 CAN 总线接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，也可以输出到指定文件｡
  • canecho 把从 CAN 总线接口接收到的所有数据重新发送到 CAN 总线接口｡
  • cansend 往指定的 CAN 总线接口发送指定的数据｡
  • cansequence 往指定的 CAN 总线接口自动重复递增数字，也可以指定接收模式并校验检查接收的递增数字｡
  • ip CAN 波特率、功能等配置｡

注意:busybox 里也有集成了ip工具，但 busybox 里的是阉割版本｡不支持 CAN 的操作｡故使用前请先确定ip命令的版本 (iproute2)

上面工具包，网络上都有详细的编译说明｡如果是自己编译buildroot, 直接开启宏就可以支持上述工具包:

BR2_PACKAGE_CAN_UTILS=y
BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y

1.5 CAN FD 常用命令接口​

  1. 查询当前网络设备: ifconfig -a

  2. CAN FD 启动:

    关闭 CAN: ip link set can0 down

    设置仲裁段 1M 波特率，数据段 3M 波特率: ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 fd on

    打印can0信息: ip -details link show can0

    启动 CAN: ip link set can0 up

  3. CAN FD 发送:

    发送 (标准帧，数据帧，ID:123,date:DEADBEEF): cansend can0 123##1DEADBEEF

    发送 (扩展帧，数据帧，ID:00000123,date:DEADBEEF): cansend can0 00000123##1DEADBEEF

  4. CAN FD 接收: 开启打印，等待接收: candump can0