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ROS2环境搭建

1.安装依赖​

开始前请注意：如果有进入conda环境，请退出conda环境,执行:conda deactivate

1.添加ROS2 apt仓库

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

2.安装 ROS 2 的密钥和源配置包：

sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

3.安装 ROS 2 Jazzy

sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-desktop

4.配置环境变量

每次打开终端时，运行以下命令来加载 ROS 2 环境：

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

如果你想让它自动生效，可以将这行添加到你的 ~/.bashrc 文件：

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

2.验证安装​

打开两个终端，分别运行以下命令：

  • 终端1（C++ talker 节点）：
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
  • 终端2（Python listener 节点）：
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

如果看到消息成功传输，说明安装成功！如下图所示：

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