Can开发指南

1. CAN 驱动

1.1 驱动文件

驱动文件所在位置: drivers/net/can/rockchip/rockchip_can.c

1.2 DTS 节点配置

主要参数:

• interrupts = <GIC_SPI 100 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; 转换完成，产生中断信号。

• clock

  assigned-clocks = <&cru CLK_CAN>;
  assigned-clock-rates = <200000000>;
  clocks = <&cru CLK_CAN>, <&cru PCLK_CAN>;
  clock-names = "baudclk", "apb_pclk";

  时钟频率可以修改，如果 CAN 的比特率 1M 建议修改 CAN 时钟到 300M，信号更稳定。低于 1M 比特率的，时钟设置 200M 就可以。

• pinctrl

&can {
    pinctrl - names = "default";
    pinctrl - 0 = <&canm0_pins>;
    status = "okay";
};

配置 can_h 和 can_l 的 iomux 作为 can 功能使用。

1.3 内核配置

Symbol: CAN_ROCKCHIP [=y]
| Type : tristate
| Prompt: Rockchip CAN controller	
| 	Location:		
| 		-> Networking support (NET [=y])
| 			-> CAN bus subsystem support (CAN [=y])
| 				-> CAN Device Drivers
| 					-> Platform CAN drivers with Netlink support (CAN_DEV [=y])	
| Defined at drivers/net/can/rockchip/Kconfig:1
| Depends on: NET [=y] && CAN [=y] && CAN_DEV [=y] && ARCH_ROCKCHIP [=y]

1.4 CAN 通信测试工具

canutils 是常用的 CAN 通信测试工具包，内含 5 个独立的程序:canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。这几个程序的功能简述如下:

• canconfig 用于配置 CAN 总线接口的参数，主要是波特率和模式。

• candump 从 CAN 总线接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，也可以输出到指定文件。

• canecho 把从 CAN 总线接口接收到的所有数据重新发送到 CAN 总线接口。

• cansend 往指定的 CAN 总线接口发送指定的数据。

• cansequence 往指定的 CAN 总线接口自动重复递增数字，也可以指定接收模式并校验检查接收的递增数字。

• ip CAN 波特率、功能等配置。 注意:busybox 里也有集成了 ip 工具，但 busybox 里的是阉割版本。不支持 CAN 的操作。故使用前请先确定 ip 命令的版本 (iproute2) 上面工具包，网络上都有详细的编译说明。如果是自己编译 buildroot，直接开启宏就可以支持上述工具包:

  BR2_PACKAGE_CAN_UTILS = Y 
  BR2_PACKAGE_IPROUTE2 = y

1.5 CAN 常用命令接口

1. 查询当前网络设备: ifconfig -a

2. CAN 启动:

   关闭 CAN: ip link set can0 down

   设置比特率 500KHz: ip link set can0 type can bitrate 500000

   打印 can0 信息: ip -details link show can0

   启动 CAN: ip link set can0 up

3. CAN 发送:

   发送 (标准帧，数据帧，ID:123，date:DEADBEEF): cansend can0 123#DEADBEEF

   发送 (标准帧，远程帧，ID:123): cansend can0 123#R

   发送 (扩展帧，数据帧，ID:00000123，date:DEADBEEF): cansend can0 00000123#12345678

   发送 (扩展帧，远程帧，ID:00000123): cansend can0 00000123#R

4. CAN 接收: 开启打印，等待接收: candump can0